在研究所考試中常常有用狀態空間來描述一個系統，然後考學生此系統可不可控、可不可觀， 而在工業界似乎很少用控制系統使用狀態空間的方法來控制，大部分還是使用 PID。 這是因為大部分的教學都偏重於理論，學生只學會理論，卻不知如何應用， 自然在畢業後不會用到實際的系統。

狀態空間系統控制的優點是可以考慮到整個系統各項參數相互間的影響， 當一個系統多個控制參數會相互影響時，如果使用 PID 對於各別參數作控制， 其效果會比使用狀態空間系統控制要差很多。 例如：簡易的磁浮軸承系統，會以上下左右的 4 個間距分別作 PID 控制， 但這 4 個間距是相互影響的，若使用狀態空間系統控制，則只需要 3 個控制點 即可控制磁浮軸承。

我們擁有狀態空間系統鑑別與控制的技術，對於一個實際受控的系統， 我們會先建立它的狀態空間函數，再作系統鑑別，將系統參數擷取出來， 再依此參數作為控制依據。

使用格子濾波系統鑑別能精準地鑑別出系統狀態參數，..............

我們擁有格子濾波系統鑑別與控制的技術，........

格子濾波系統鑑別與控制遠比 PID 要多出許多的運算，簡易的微處理器已無法滿足 線上控制的需求，而我們擁有DSP 數位訊號處理器軟體設計的技術， 能有效運算格子濾波器的演算法，達到動態系統鑑別及線上控制的需求。

「何謂同步傳輸？」
同步傳輸是指兩個裝置在傳輸資料時，有一個共用的時脈訊號作為資料傳送及接收的參考，例如， 在每一個時脈的上升緣表示傳送新的資料，在接收端則利用時脈的下降緣來閂鎖資料。 此同步時脈訊號由傳輸資料的兩裝置之任一者提供(通常是由微處理器提供)。 在微處理器間若以同步傳輸溝通，則一者提供時脈，另一者則依此時脈運作其同步傳輸單元。
如：I²C

「何謂非同步傳輸？」
非同步傳輸是指兩個裝置在傳輸資料時，沒有一個共用的時脈訊號作為資料傳送及接收的參考， 此時，傳輸的兩個裝置都要具備一個時脈產生器作為資料傳送及接收的參考， 而且他們的工作頻率要相同，否則就會發生非同步而收錯資料的狀況。 為了使非同步的狀況減少到最低，一般非同步接收裝置會在收到開始訊號的同時啟動其 時脈產生器，使得傳輸的狀態類似同步傳輸，即在每一個時脈的上升緣表示傳送新的資料， 再利用時脈的下降緣來閂鎖資料。
如： RS232(EIA232, UART, Universal Asynchronous Receiver/Transmitter), Universal Serial Bus (USB)

當非同步傳輸的訊號直接給同步傳輸的裝置時，就會因為少了同步時脈訊號，使得同步傳輸裝置 無法正常收到資料。
我們已有技術可以解決這方面的問題，使得同步傳輸裝置與非同步傳輸裝置得以順利溝通。

8051 微處理器對於單晶片應用者來說一定不陌生， 其晶片單價便宜，幾乎各電子材料行都賣得到， 在網路上還有許多免費的 8051 組譯器/模擬器/原始碼/說明文件可供下載， 可說是自學微處理器者的最愛。

由於支援的廠商很多，各家依其需要推出不同特異功能的 8051， 如：

• 加入 FlashRAM 的功能，可作到線上燒錄/測試
• 加入 AD/DA 的功能，如此免外加 AD/DA 晶片即可處理類比訊號
• 加入 PWM 的功能，以方便作馬達控制
• 加入多組非同步傳輸埠，以便同時控制多組非同步傳輸裝置
• 提高工作時脈，以滿足高速需求
• ...

我們擁有 8051 微處理器軟體設計的技術，以 C 語言及組合語言混合開發的方式設計， 以縮短開發時間同時兼顧執行效能。

對於 8051 微處理器無法勝任的工作，我們有使用 DSP 數位訊號處理器 的解決方案。

在數位訊號處理中常常會作 Correlaion/FFT/FIR Filter 等運算，在這類的演算法中， 有大量的乘法及加法的運算，對於 8051 之類的微處理器在作乘時， 要花上較多的運算週期才能完成。

DSP 數位訊號處理器是專為數位訊號處理演算法所作的設計， 它能夠在單一執行週期就能完成一次乘法與一次加法的運算(MAC, Multiplier/Accumulator)， 對於 FFT 演算法的特殊定址方式也提供了位元倒置位址編碼(Bit-Reverse Addressing)的功能， 在實現數位訊號處理演算法的能力遠勝於 8051。

以處理數值的型態來分類，DSP 數位訊號處理器可分為：

• 浮點數位訊號處理器：直接處理的數值型態以 32 位元或 40 位元之 Float/Double 浮點數格式為主。 操作時脈比定點數位訊號處理器要高，適合高速、高精確度的應用，如： 影像處理、圖形識別、機器視覺、影音壓縮/解壓縮...等等。
• 定點數位訊號處理器：直接處理的數值型態以 16 位元 Integer 整數格式為主， 當然也可以由使用者自行定義該數值之小數點的位置，常用的格式為 1.15。 適合作高速運算及一般工業控制，如： Modem、馬達控制、語音壓縮/解壓縮、高階溫控器...等等。

我們擁有浮點數位訊號處理器及定點數位訊號處理器軟/硬/韌體設計的技術， 以 C 語言及組合語言混合開發的方式設計，以縮短開發時間同時兼顧執行效能。

由於半導體製程的進步，使得再複雜的電路都可以作成一顆小小 IC。 在設計數位 IC 時會使用硬體描述語言(HDL, Hardware Description Language, 如: VHDL 或 Verilog) 來描述各訊號間的相互關係。其描述的方法一般可分為 Behavioral Level Description 、Register Transfer Level(RTL) Description 及 Gate Level Description， 對於順序控制的系統，則可以使用 Finite-State Machine(FSM) 來描述及實現。

對於小量或試產的應用，使用可程式邏輯裝置 (PLD, Programmable Logic Device) 或 可程式邏輯陣列 (FPGA, Field-Programmable Gate Array) 來實現及驗證 Verilog 的程式設計， 如此可以省下開 IC 的龐大費用。 當有量產需求時，可以直接將驗證過的 Verilog 程式交由 IC 製造公司量產。

我們擁有 Verilog 的 IC 設計技術，

在個人電腦的人機介面操作上，目前仍以視窗軟體為主流。 其物件導向、事件驅動、所見即所得等特性，對於使用者來說， 不用花費太多的教育訓練成本，就可以學會新的軟體。

CAN (Controller Area Network)屬於工業網路的一種，1980 年為了解決自動控制上的問題而發展。 在 1993 訂定成為國際標準 ISO 11898-1，依照 Esprit project ASPIC 在 1995 發展成為 CanOpen，標準代碼 EN 50325-4， 並在此架構上針對自動控制各種不同領域訂定相同的通訊規範， 從 IO 模組、可程式控制器、馬達、到電梯升降系統， 規範出 18 項標準控制方式，讓系統間的模組可以有共通介面一起工作。 而日常生活中，一般大眾最常接觸到 CanOpen 應用則是在汽車科技， 用來串連整部汽車電子控制裝置，從電子點火系統、燃油供應系統、 防鎖死煞車系統到防盜系統，所有系統間的通訊，都是藉由 CanOpen 網路串連， 最早採用的是 Mercedes-Benz 在 1992 年開始使用在頂級車款， 目前全市界已知採用該系統的車廠包含 Volvo, Saab, Volkswagen, BMW, Renault, Fiat...等。 工業網路最注重的是可靠性和即時性，在汽車系統的使用環境算是在地球上相當嚴苛環境， 必須在冰天雪地下能正常啟動，之後又必須於高溫、高雜訊（高壓點火）下能持續正常工作， 汽車廠的大量使用，已經替 CanOpen 網路做最好的背書。

我們在大型機台的電控設計，以 CanOpen 網路串接有整合到 14 個獨立功能模組， 包含即時的 IO 控制與馬達驅動機構的互相配合，並著手開發獨立的 CanOpen 控制器。